Piotr urodził się ok. 1170 r. na zamku Castelnau niedaleko Montpellier we Francji. Zarówno w życiu świeckim, jak i w życiu mniszym odznaczał się niezwykłą inteligencją, pobożnością i oddaniem. W 1199 r. został archidiakonem Maguelone (Francja). Około 1202 r. wstąpił do opactwa cystersów w Fontfroide. Został legatem papieskim i inkwizytorem za czasów Innocentego III. Wysłano go do albigensów, aby przyprowadził ich z powrotem do jedności z Kościołem (albigensi, wśród których wyróżnić można katarów, waldensów i bogomiłów, odrzucali człowieczeństwo Jezusa Chrystusa i uważali, że Bóg stworzył tylko świat duchowy, nie materialny; głosili też konieczność ubóstwa, czym zyskiwali spore poparcie wśród biednych ludzi). Piotr bardzo intensywnie ewangelizował wiernych w południowej Francji. Współpracował z nim m.in. św. Dominik Guzman, przyszły założyciel Zakonu Kaznodziejskiego.
Albigensi byli bardzo niezadowoleni z dzieła, którego dokonywał Piotr. W 1208 r. zasadzili się na niego niedaleko opactwa Saint Gilles-du-Gard (Langwedocja we Francji) i tam go zamordowali. Byli oni wspierani przez hrabiego Rajmunda VI z Tuluzy, który pragnął wykorzystując albigensów wzmocnić swoją pozycję polityczną (prawdopodobnie mordercą był paź hrabiego). Według przekazów, ostatnie słowa Piotra brzmiały: "Niech Bóg wam wybaczy, bracia, jak i ja wam w pełni wybaczyłem". Zamordowanie Piotra stało się bezpośrednim powodem zorganizowania krucjaty przeciwko albigensom na południu Francji, która rozpoczęła się w marcu 1208 r. W czerwcu 1209 r. Rajmund VI po odbyciu pokuty pielgrzymował do grobu Piotra i dla jego uczczenia złożył znaczną jałmużnę. Relikwie męczennika zostały spalone przez hugenotów w 1592 r. Kult Piotra został zaaprobowany przez papieża Piusa IX.