Józef urodził się 10 listopada 1851 r. w posiadłości Jalmolonga, należącej do gminy Malinalco (Meksyk) w rodzinie szlacheckiej. Jego matka umarła 50 dni po urodzeniu dziecka. Jego chrześcijańskim wychowaniem zajęli się ojciec i ciotka.
W wieku 16 lat Józef wstąpił na krótko do Zgromadzenia Misyjnego w stolicy Meksyku, po czym przeniósł się do diecezji León, gdzie przygotowywał się do kapłaństwa i 24 sierpnia 1879 r. przyjął święcenia. Swe obowiązki duszpasterskie spełniał z gorliwością i poświęceniem. Był wybitnym kaznodzieją. W szczególny sposób dbał o wychowanie religijne młodzieży. Powierzono mu również kilka odpowiedzialnych urzędów, z których musiał zrezygnować z przyczyn zdrowotnych.
Z pokorą przyjął decyzję nowego biskupa, który przydzielił mu dwie małe parafie na peryferiach miasta: El Calvario i Santo Niño. Poznał wówczas ciężkie warunki życia najuboższych i z myślą o nich wybudował przytułek dla bezdomnych i potrzebujących pomocy. Po otrzymaniu zgody biskupa, 13 grudnia 1885 r. pracujące w nim 4 siostry dały początek nowemu zgromadzeniu Służebnic Najświętszego Serca Jezusa i Ubogich.
Józef mimo wielu upokorzeń i przykrości całe życie poświęcił służbie potrzebującym. Zakładał szkoły, szpitale, przytułki dla starców, sierot i samotnych kobiet. Pod koniec życia pokierował niebezpieczną misją założonego przez siebie zgromadzenia wśród szczepu Tarahumaras, zamieszkującego północne tereny Meksyku.
Ks. Józef zmarł 20 września 1904 r. w Puebla de los Angeles. Papież św. Jan Paweł II beatyfikował go 6 maja 1990 r. w bazylice Matki Bożej z Guadalupe w Meksyku. Kanonizował go dziesięć lat później na placu św. Piotra w Rzymie.