Piotr Nolasco urodził się w Barcelonie; prawdopodobnie pochodził z rodziny irlandzkiej, która w XI wieku osiedliła się w Hiszpanii. W wieku 15 lat stracił ojca, a pięć lat później - także matkę. Przedwczesne sieroctwo uwrażliwiło go na ludzką niedolę. Jego żywoty głoszą, że po śmierci rodziców rozdał majątek pomiędzy biednych, a sam przystał do krucjaty przeciwko albigensom pod wodzą Szymona Montforta. Po odniesionym w 1209 r. zwycięstwie nad albigensami udał się do Nolasco, do sanktuarium Maryi w Montserrat, gdzie oddał się Jej pod szczególną opiekę.
W tym czasie dowiedział się o wielkim ucisku, jakiego doznają chrześcijanie w niewoli muzułmańskich Arabów w południowej Hiszpanii. Udał się tam osobiście, by na miejscu zbadać sprawę. Wzruszony do głębi ich niedolą, postanowił zaapelować do rodaków, dobrać sobie towarzyszy i wykupywać z niewoli chrześcijan. Pierwsza akcja, jaką zorganizował, miała skutek nadzwyczajny. Zdołał wykupić 300 niewolników chrześcijańskich. Istniał wprawdzie w tym samym prawie czasie założony zakon trynitarzy, ale ci działali głównie na terenie Francji i Włoch, a ich głównym celem był wykup niewolników chrześcijańskich z północnej Afryki, dzisiejszego Maroka, Algieru i Tunisu.

W nocy z 1 na 2 sierpnia 1218 roku Piotrowi Nolasco objawiła się Matka Boża i poleciła mu założenie zakonu od wykupu niewolników. Król Aragonii, Jakub I, poparł inicjatywę i obiecał pomoc pieniężną. Św. Rajmund z Peñafort, wówczas jeszcze kanonik katedry w Barcelonie, przyrzekł napisać dla nowej rodziny zakonnej regułę. 10 sierpnia 1218 r. biskup Barcelony, Beranger, obłóczył w katedrze Piotra wraz z jego 12 towarzyszami w białe habity, by podkreślić, że właściwą założycielką nowej rodziny zakonnej jest sama Najświętsza Maryja Panna. Król darował zakonnikom szpital św. Eulalii w Barcelonie. Obok zakonu NMP od Wykupu Niewolników (mercedariuszy) powstał zakon rycerski, który osobnym ślubem zobowiązywał stowarzyszonych do walki z Maurami aż do uwolnienia z ich ręki całej Hiszpanii. Natomiast mercedariusze składali czwarty ślub: oddania się w razie konieczności w niewolę Arabów dla uwolnienia chrześcijan.
Zakon zatwierdził papież Grzegorz IX bullą wydaną w 1235 roku. Na Soborze Lyońskim w 1245 roku papież Innocenty IV zakon potwierdził i ubogacił przywilejami. Dekret podpisało 12 kardynałów obecnych na soborze. W następnym roku papież wydał drugą bullę, w której powiększył przywileje. Przyczyniły się one znacznie do spopularyzowania i rozszerzenia zakonu. Krucjata podjęta przez króla Jakuba I powiodła się tak dalece, że Maurom odebrano Walencję i całą okolicę. Wówczas król przeznaczył jeden z meczetów arabskich w Walencji na kościół dla mercedariuszy. Założono tam również ich klasztor, aby łatwiej im było zajmować się niewolnikami chrześcijańskimi, będącymi jeszcze pod okupacją Maurów. Piotr wraz ze swoimi towarzyszami wykupił w ten sposób kilka tysięcy chrześcijan. Jako starzec towarzyszył jeszcze królowi św. Ferdynandowi III w zbrojnym zajęciu Sewilli w 1249 r. W tym samym roku wziął udział w kapitule generalnej swojego zakonu w Barcelonie.
O ostatnich latach działalności Piotra wiemy mało. Jedni autorzy podają jako datę jego śmierci rok 1249, inni aż rok 1258. Pewny jest dzień jego zgonu - był to 25 grudnia. Relikwie św. Piotra z Nolasco, złożone w kościele zakonu, w ciągu burzliwych wieków zaginęły. Cześć oddawaną mu od dawna po starannym procesie kanonicznym zatwierdził papież Urban VIII w 1628 roku, w roku 1664 papież Aleksander VII rozciągnął ją na cały Kościół.
Obecnie zakon mercedariuszy w swoich dwóch gałęziach liczy ponad 1000 zakonników i ponad 150 domów. W Hiszpanii, Ameryce Południowej i Środkowej znane są sanktuaria Matki Bożej de Mercedes, czyli od Wykupu Niewolników. Istnieją także siostry mercedariuszki, także w dwóch gałęziach. Razem jest ich ok. 300. Mają łącznie kilkanaście klasztorów.